航定位技术中，水声定位系统、惯性导航系统、多普勒声呐系统以及组合导航定位系统是最主要的导航定位手段。在水声定位系统中，超短基线定位系统更便携独立，是大洋科考调查中应用最广泛的定位技术。惯性导航系统具有自主性和隐蔽性强的特点，应用也非常广泛。多普勒声呐系统测速精度高，能够得到水下航行器相对于海底较高精度的位移，也是航次中的常用技术。水下组合导航定位系统旨在融合多种水下导航定位系统的优点，是当前水下导航定位技术研究的热点。迄今比较成熟的水下组合导航系统主要以惯性导航为主，辅以水声定位、多普勒声呐、重力匹配导航...